液壓驅(qū)動方式是一種成熟的驅(qū)動方式，它具有壓力、流量易于控制，高剛度，液壓油不可壓縮，調(diào)速比較簡單、穩(wěn)定，操縱控制方便，可大范圍的無級調(diào)速(調(diào)速范圍達2000:1)，以及可以用較小的驅(qū)動力或力矩就可獲得較大的功率等優(yōu)點。但由于流體流動的阻力、溫度變化、雜質(zhì)、泄漏程度等影響，導(dǎo)致工件工作的穩(wěn)定性與定位精度不準確，還會造成環(huán)境污染，使維修技術(shù)要求提高。故其常用于要求輸出力較大而運動速度較低的場合。在電動驅(qū)動技術(shù)成熟之前，液壓驅(qū)動是泛使用的驅(qū)動方式。

氣壓驅(qū)動是以空氣作為工作介質(zhì)，利用氣源發(fā)生裝置將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)變成機械能來驅(qū)動執(zhí)行元件完成預(yù)定的運動規(guī)律。氣動驅(qū)動具有能量儲蓄簡單易行、短時間可獲得高速動作、柔軟、質(zhì)量輕、輸出/質(zhì)量比高、安裝維修方便、安全、成本低、對環(huán)境無污染等優(yōu)點。但由于空氣的可壓縮性，從而不易實現(xiàn)高精度、快速響應(yīng)的位置和速度控制，還會降低驅(qū)動系統(tǒng)的剛性。

氣壓驅(qū)動正是因為這些特點使其在某些特定領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。近年來，人們就利用氣動驅(qū)動的柔軟性研發(fā)出與康復(fù)、護理、助力等與人類共存、協(xié)作型的機器人。

本文所研究的大直徑對接管焊接機器人要求結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，方便攜帶、易于拆卸，而且要求具有一定的位置和速度精度。綜合上述三種驅(qū)動方式的優(yōu)缺點，再結(jié)合大直徑管對接焊接機器人的實際情況，本文選擇電機驅(qū)動方式，涉及到具體電機再具體選取。